아버지는 아프리카계 미국인, 어머니는 독일과 스코틀랜드 혼혈이다. 아버지 쪽에 다섯 명의 이복남매들이 있다.

Zendaya라는 이름은 아프리카짐바브웨의 쇼나어 Tedayi에서 따온 것으로, ‘감사함을 주다(to give thanks)’라는 뜻을갖고 있다. 이름 관련해서 잘못 알고 있는 사람들이 많은데, 가 대표적으로 국내에는 젠다야로 알려졌지만 실제 발음은 젠데이아(ZEN-DAY-A)라고 본인이 직접 밝혔다. 또한 기사나 인터뷰에서 본명인 ‘젠데이아 콜먼’ 으로 표기하는 경우도 많은데 젠데이아의 활동명은 성인 ‘콜먼’을 제외한 ‘젠데이아’가 맞다.